安川机器人MPL500在长期运行后，部分轴出现动作迟滞、定位漂移或运行抖动，多与减速机内部齿轮间隙增大有关。此类问题影响作业精度，尤其在高重复定位要求的装配或搬运场景中表现明显。安川机器人维修中，减速机间隙问题需通过状态评估与结构检查确认，避免误判为控制系统故障。

 

设备运行时若J2或J3轴在启停瞬间出现轻微回弹或异响，可初步判断传动系统存在松动。手动低速运行该轴，感受运动是否平稳，有无卡顿或虚位。正常状态下各轴动作应连贯无延迟，若存在明显空行程，提示减速机内部啮合间隙超差。

 

外部连接部位需优先排查。检查电机与减速机连接的抱紧机构是否松动，编码器反馈轴有无相对位移。使用扭矩扳手复紧连接法兰螺丝，确保无机械虚位。若紧固后现象依旧，问题多出在减速机内部。

 

安川机器人维修拆解前需记录当前姿态与位置参数。断电后固定机器人臂部，防止自重下垂造成二次损伤。拆除防护罩与动力线缆，露出减速机安装面。部分机型需先拆卸末端执行器或平衡缸连接件，操作时注意标记装配位置。

减速机本体拆下后检查齿轮啮合状态。观察齿面有无明显磨损、点蚀或剥落。使用塞尺测量齿侧间隙，对比出厂标准值。若间隙超过允许范围，说明齿轮或轴承已失效，需更换核心部件。

 

轴承状态直接影响旋转精度。检查输入与输出端轴承转动是否顺畅，有无异响或轴向窜动。保持架破损或滚道磨损会导致齿轮偏心，加剧啮合间隙。更换轴承时使用专用工具，避免野蛮拆装损伤壳体。

 

密封结构需同步更新。旧密封圈老化后易导致润滑脂泄漏或外部杂质侵入。安川机器人维修更换时选用原厂规格密封件，安装到位后均匀涂抹密封胶，防止运行中松脱。

 

重新装配需严格按照工艺要求。齿轮啮合面涂抹指定润滑脂，法兰螺丝按十字顺序分次锁紧至标准扭矩。装回机器人本体后手动低速运行测试，确认无卡阻。

 

安川机器人维修过程中间隙问题常被误认为伺服参数失调。应优先检查机械传动状态，避免盲目调整增益或刚性参数。维修后进行多点定位测试，验证重复精度。