经常会收到关于安川机械手伺服电机 SGMSS-20A2A-YR11发热并触发故障报警的故障维修。在电机高速旋转的过程中，一定程度的发热是正常现象，一旦温度攀升至某个临界值之上，便意味着存在异常情况。因为每一种型号的电机在运作时都有其特定的温度参数范围，一旦超出这一范围，电机很可能已经出现故障，亟需修理。那么，究竟是什么导致了电机异常发热呢？又该如何进行检测与安川机械手维修电机呢？
在进行安川机械手维修伺时，
· 先需要拆卸电机的前后端盖以及前后螺母。
· 从轴的前端开始，用力向后推出主轴及后轴承座、直线轴承等附件。
· 需要对前后轴承垫圈进行精细的研磨与配对。
值得注意的是，安川机械手维修伺电主轴的前后轴承均为串联D T配对。在研磨垫圈时，需按照轴承所承受的轴向力方向支起内套，并使用与雕铣机设计力相当的力量向下压外套（力量大小应与弹簧对轴承的预紧力相近），以调整垫圈的间隙。
在解决轴承及垫圈问题时，有两种方法可供选择：
· 更换轴承并调整其上下位置；
· 通过研磨垫圈的高度来调整间隙。在研磨垫圈时，可采用8字研磨法，并同时转动垫圈的位置，以确保垫圈的平行差在2微米以内。
通过精确调整垫圈间隙，可使内外垫圈受力均匀，从而使两套轴承承受的预载荷也保持均匀。
若选用已配好的轴承，则需确保内外垫圈的尺寸差配研在2微米以内，且垫圈的平行差同样在2微米以内。在安装轴承时，需按外径上的V形标志进行配对。长期使用后的预紧弹簧可能会产生疲劳，导致弹力减弱，进而影响电主轴精雕机的设计精度和寿命。在发现弹簧弹力减弱时，应及时更换相同规格的新弹簧。
若垫圈配研不合适，则可能导致两套轴承的载荷分布不均，一套载荷过小而另一套载荷过大。这种受力不均匀的情况会导致轴承发热，并严重影响其使用寿命。只有当内外垫圈受力相同时，两套轴承才能承受均匀的预紧载荷。
在清洗轴承时，应将外套斜坡向下（或内套斜坡向上）旋转清洗（在清洁的汽油中进行），并至少清洗两次以上。清洗完毕后，需特别注意轴承的上下位置不能放错。在装轴承之前，还需对轴承及轴壳内孔、主轴进行润滑处理（使用电主轴专用润滑油），以方便安装并保证电主轴启动初期的润滑效果。
还需清洗安川机械手维修电机轴上的其他零件，并确保轴承在清洗完毕后自然晾干，严禁使用高压气体吹干。在安装时，应先装后端轴承，并将螺母上紧，同时用黄油将弹簧固定在轴承座上。在此过程中，需特别注意弹簧压盖的位置不能放错。
装配前端轴承并固定前端盖以预压轴承外套。在装配轴承时，应使用专用套筒（套筒由尼龙棒车加工而成，其形状应满足D小于轴承外径、d大于轴承内径的要求）。之后，上紧前螺母并装前后端盖。在装后端盖时，需特别注意进气孔的位置以及进气孔、进水孔、出水孔的密封圈是否完好无损且摆放位置正确。
当前后轴承装好后，需将主轴从电主轴后端向前推到位，并确保直线轴承也同时推到位。在电主轴装好后，还需检查主轴是否安装到位。检查时，可用扳手用力向前推主轴，若主轴能向前移动并在松手后立即弹回，则说明安装到位。
虽然通过上述步骤，可以对一些简单的安川机械手维修伺服电机故障进行修理，但仍需提醒大家的是，伺服电机属于高精密设备。因此，在进行维修时，最好还是联系子锐机器人维修进行操作。
