判断Yaskawa安川机器人是否存在电气故障可以从以下几个方面入手：

1. 检查电源连接

电源线检查：确保电源线没有损坏，连接牢固，避免因电源不稳定导致的系统故障。

电压检查：使用电压表检查机器人电源的电压是否符合规格，避免电压波动对机器人造成损害。

2. 检查电气部件

继电器和接触器：检查继电器和接触器的触点是否清洁，没有烧蚀或磨损，确保电气信号的可靠传输。

保险丝和断路器：确认保险丝和断路器处于良好状态，没有熔断或跳闸，确保电路的安全性。

3. 检查接地和屏蔽

接地连接：确保机器人的接地连接可靠，避免因静电或电磁干扰导致的电气故障。

屏蔽检查：检查电缆的屏蔽层是否完整，确保电气信号不受干扰，提高系统的稳定性和安全性。

4. 检查电机和驱动器

电机电流不稳定：电机电流不稳定可能是Yaskawa安川机器人电机故障、放大器故障或连接电缆故障造成的，这会导致电机输出力矩不稳定，引起抖动等问题。

伺服跟踪错误报警：通过沟通作业时状态和报警时状态、诊断最大力矩和现场情况、制定维修计划来解决，如确认抱闸打开、检查油品情况、拆下电机诊断等。

5. 检查传感器和通信线路

传感器故障：传感器连接线松动或损坏，会导致机器人无法准确感知环境和执行任务，可检查连接线和清洁传感器表面，必要时更换传感器。

通信故障：机器人与控制系统之间的通信中断，可能是通信电缆和接口松动或损坏，可检查通信电缆和接口是否牢固，确保通信参数配置正确。

6. 观察和分析故障现象

详细了解故障现象：与设备操作人员沟通，详细了解故障发生时的现象和可能的原因，有助于缩小故障范围。

查看报警代码：根据报警代码的提示，可以初步确定故障的轻重程度。

7. 使用检测工具

万用表和示波器：在排查过程中，可以使用万用表、示波器等仪器对电路进行检测和分析，更准确地判断机器人故障原因和位置。