准备工作
确认机器人型号，以便确定所需油脂的种类和数量。 准备必要的工具，包括油枪、油嘴、堵头、密封胶等。
S轴减速机部分
取下注油口及排油口的堵头，确保无杂质进入。 在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8。 缓慢注入润滑脂，同时观察排油口，直至旧油脂完全排出并有新油脂流出。 让S轴转动数分钟，确保多余油脂排出。 用干净布擦拭多余油脂，安装注油口与排油口堵头，堵头螺纹部分涂密封胶并拧紧至规定扭矩。
L轴减速机部分
调整L轴至与地面垂直位置。 取下堵头，安装油嘴，注入润滑脂，排出旧油。 转动L轴排出多余油脂，擦拭多余油脂，安装堵头，堵头螺纹处涂密封胶并拧紧。
U轴减速机部分
调整U臂至与地面平行位置。 取下堵头，安装油嘴，注入润滑脂，排出旧油。 让U轴转动几分钟，排出多余油脂。 取下注油口油嘴，安装内六角堵头NPT3/8，涂密封胶并拧紧。 擦拭排油口多余油脂，安装内六角堵头PT3/8，涂密封胶并拧紧。
R轴减速机部分
取下注油口和排气口堵头，在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8并注入润滑脂。 取下并重新安装注油口堵头，在排气口安装堵头，涂密封胶并拧紧。
B轴减速机部分
在注油口安装A型G螺纹油嘴MT6X1，注入润滑脂后取下油嘴，安装螺栓，涂密封胶并拧紧。 排气口螺栓安装同理。
T轴齿轮部分
分别处理两个注油口。 取下注油口1和排气口螺栓，在注油口1安装A型G螺纹油嘴MT6X1并注入润滑脂，取下油嘴并安装螺栓。 注油口2同理，最后在排气口安装螺栓，涂密封胶并拧紧。
R轴齿轮部分
调整U臂至与地面平行位置，取下注油口和排油口堵头。 在注油口安装A型G螺纹油嘴PT1/8并注入润滑脂。 让R轴转动几分钟排出多余油脂，取下注油口油嘴并安装堵头，涂密封胶并拧紧。 擦拭排油口多余油脂，安装排油口堵头。 注意事项 严格遵守润滑脂的储存和处理规定，防止污染和浪费。 建议由专业的工业机器人保养服务商进行操作，以避免因操作不当造成故障。
通过遵循上述流程，可以确保安川机器人的关节得到良好的润滑，从而提高机器人的工作效率和可靠性，延长其使用寿命。
