换油前的准备工作要做足。先确认需要换油的部件型号，查阅手册确定适用的润滑油型号，不同轴的减速器可能需要不同规格的油品，不能混用。准备好专用的加油工具，比如带刻度的注射器或手动油泵，吸油和注油的工具要分开，避免污染新油。停机并切断机器人电源，在操作区域周围放置接油盘，防止换油时油污滴落地面，影响车间环境。其实换油前让机器人各轴运动到便于操作的位置很重要，比如将机械臂伸展到合适角度，让注油口和排油口处于易于操作的高度。大概准备工作做得越细致，换油过程就越顺利，还能减少油品浪费。
旋转轴减速器的换油步骤有讲究。找到减速器的注油口和排油口，清理周围的灰尘和油污，用扳手拧开排油螺栓，让旧油自然流出，此时可轻轻转动对应轴，帮助旧油排得更彻底。旧油排尽后，先拧上排油螺栓，再从注油口加入新油，加油时要缓慢，观察油位窗，油位达到窗中央位置即可停止。拧紧注油口螺栓后，让机器人该轴低速运转1-2分钟，使新油充分分布，之后静置10分钟，再次检查油位，不足时补充到标准位置。有时候旧油排出时呈黑色或含有杂质，说明内部磨损可能较严重，这种情况下可适当缩短下次换油周期。
关节轴承的换油操作需细致。关节轴承的注油口通常较小，需使用带细长注油嘴的工具，注油前用压缩空气吹一下注油口，防止杂质进入。按规定量注入专用润滑脂，注油过程中能感觉到轻微阻力，阻力突然变小可能是注油过量，需停止并排出多余部分。注油完成后，让关节在全行程内反复运动几次，帮助润滑脂均匀覆盖轴承表面，之后用干净抹布擦去溢出的油脂，避免吸附灰尘。或许关节密封件老化会导致油脂泄漏，换油时顺便检查密封件状态，有裂纹或硬化迹象及时更换。
平衡缸的换油要注意压力控制。先释放平衡缸内的压力，缓慢拧开注油口螺栓，防止油液因压力喷射出来，放出旧油后，用同型号新油冲洗缸体内部，冲洗出的旧油要单独收集处理。加注新油时，边加边轻轻晃动平衡缸，排出内部空气，加至规定量后，按手册要求重新建立压力，压力值要准确，过高可能损坏缸体，过低则起不到平衡作用。其实平衡缸的油液对清洁度要求很高，加油时最好通过滤网过滤，避免杂质进入导致内部部件磨损。大概平衡缸换油的频率比减速器低一些，但每次换油都要认真操作，确保压力稳定。
换油后的收尾工作不能忽视。将换下的旧油装入密封容器，按环保要求处理，不能随意倾倒。清理工具上的残留油品，将工具清洗干净后妥善存放，方便下次使用。检查所有螺栓是否拧紧，确保无漏油现象，清理操作区域的油污，保持环境整洁。最后通电让机器人进行一次完整的运行循环，观察各轴运动是否顺畅，有无异常噪音，运行正常说明换油操作合格。有时候换油后短期内出现轻微异响，可能是新油还未充分润滑，运行一段时间后若异响消失，一般属正常情况，若持续存在则需检查。
安川机器人润滑保养换油的操作流程，核心在于规范和细致，每个步骤都要按要求执行。做好安川机器人保养，让各部件始终处于良好的润滑状态，能有效提升设备的运行稳定性，减少故障发生。
