关节部位的润滑要精准。各轴关节的注油嘴分布在机械臂侧面，J1到J6轴各有两个注油点，注油前用布擦干净注油嘴周围的油污，防止杂质混入。选用的润滑脂要符合安川指定型号，黏稠度太高会增加运动阻力，太低则起不到润滑作用。注油时缓慢按压油枪，直到有少量新脂从关节缝隙溢出，每次注油量大概是油枪的半枪，过多会导致密封件受压损坏。注油后让机器人空载运动 5 个循环，让润滑脂均匀分布在摩擦面。其实不同轴的受力不同，J2 轴和 J3 轴承受负荷较大，润滑周期可以比其他轴缩短 20%，大概每运行 800 小时注一次油，其他轴可延长到 1000 小时。
减速器的润滑保养有讲究。手腕部位的减速器需要定期检查油量，通过油位窗观察，油位低于窗底 1/4 时补充专用齿轮油，补充时不要混合不同品牌的油液，以免发生化学反应。更换减速器润滑油时，先放出旧油，静置 15 分钟让杂质沉淀，再加入新油至油位窗中线，新油加注后让机器人低速运行 30 分钟，使油液充分浸润齿轮。或许减速器在高温环境下工作，润滑油老化速度会加快，夏季可以适当缩短换油周期，比标准周期提前 200 小时左右。
润滑脂的储存与更换要注意条件。未开封的润滑脂要存放在阴凉干燥处，温度不超过 30℃，开封后的润滑脂要在 3 个月内用完，长时间暴露在空气中会吸潮变质。更换润滑脂品牌时，要先将旧脂彻底清除，用煤油冲洗注油通道，晾干后再加入新脂，两种不同润滑脂混合可能会降低润滑效果。有时候注油嘴会被灰尘堵塞，用细铁丝通开后再注油，通的时候不要用力过猛，以免损坏内部通道。
润滑保养的辅助检查不能少。每次注油后，要观察机器人运行时是否有异响，关节部位若出现 “沙沙” 声，可能是润滑脂加注不足或型号不对，需要重新检查。定期用手触摸关节外壳，感受温度变化，润滑良好的关节运行时温度不会超过环境温度 15℃，温度过高说明润滑不良，可能是油脂干涸或轴承磨损。做好安川机器人保养，润滑后的检查能及时发现问题，避免小故障扩大。
安川机器人的润滑保养没有统一的固定标准，需要结合作业强度和环境调整。日常多留意机械臂的运行状态，根据实际情况灵活调整润滑周期和用量，才能让润滑真正起到保护作用，这也是安川机器人保养中最基础也最关键的一环。
