安川命令介绍及说明，安川机器人使用的语言为INFORM语言，现在大部分市场常见机型均为INFORM Ⅱ或者INFORM Ⅲ语言。例如主要移动命令都是以“MOV”开头，和ABB的“MOVE”有所区别，所以说通俗上我们要把YASKAWA ROBOT的移动命令叫作“MOV命令”。

　　安川的移动命令中包含三种数据：移动的位置数据、插补方式（运动轨迹）、再现速度，和NC语言不一样。
        

　　安川机器人指令分类

　　移动命令

　　常用的移动指令有以下四种

　　MOVJ（关节插补）：用于机器人移向目标位置过程中，不受轨迹约束的区间使用，为了确保安全，通常在第一个程序点时，使用关节插补进行示教。

　　举例：

　　释义：再现时以关节插补方式速度50%运动

　　MOVL（直线插补）：以直线轨迹，向用直线插补示教的程序点移动。

　　举例：

　　释义：再现时以直线轨迹速度为

　　MOVC（圆弧插补）：通过圆弧插补示教的三个点来构成一个圆弧，然后可在圆弧上进行移动，单一圆弧比较容易掌握，但是对于初学者，连续圆弧或者圆的话有一定难度。

　　举例：

　　释义：再现时三个连续MOVC  V=100指令即可画出圆弧，速度为

　　MOVS（自由曲线插补）：在进行焊接、切割、喷涂等作业时，使用自由曲线插补，更易于对具有不规则曲线的工件进行示教。

　　举例：

　　释义：再现时三个连续MOVS  V=100指令即可画出连续自由曲线，多应用于不规则线或者难以示教的轨迹

　　输入输出命令

　　DOUT：ON/OFF（开/关）外部输出信号 OT#<输出编号

　　举例：DOUT  OT#（10）

　　释义：使外部

　　DIN：把输入信号读入到变量中

　　举例：DIN  B016  IN#（10）

　　释义：IN#（10）ON则B016=1，反之

　　WAIT：当外部输入信号与制定状态一致前，始终处于待机状态

　　举例：WAIT  IN#（10）

　　释义：等待IN#（10）=ON才能顺序执行，最多等待10秒

　　PULSE：外部输出信号输出脉冲

　　举例：PULSE  OT#（10）

　　释义：外部RELAY10  ON，0.6秒后自动

　　控制命令

　　JUMP：向指定标签或程序跳转（说道这里就要简单介绍下LABEL标签，在命令编辑中显示为*LABEL，例如：*123，就是指跳转到*123处后顺序执行）

　　举例：JUMP  JOB：

　　释义：跳转到程序

　　举例：

　　释义：跳转到*123行

　　CALL：调出指定程序

　　举例：CALL  JOB：

　　释义：调用程序TEST（此处和上面提到的JUMP不同，CALL调用完子程序会自动跳转会主程序，而JUMP不行）

　　TIMER：计时器指令，指定时间停止

　　作业命令

　　SFTON：平移开始指令

　　举例：

　　释义：平移开始，平移量为P变量000里所设定的值，平移遵循坐标系为机器人坐标系，通常情况就是安川的直角坐标系

　　SFTOF：平移结束指令

　　举例：

　　释义：平移结束

　　运算命令

　　SET：在数据1设定数据

　　格式：SET<数据1>  <数据

　　举例：

　　释义：将常数0赋值给B变量的000号中

　　SETE：设置位置型变量的元素数据

　　举例：SETE  P010 （3）

　　释义：将D005中的值存入P010之第三位

　　ADD：数据1与数据2相加，相加后结果存入数据

　　格式：ADD<数据1>  <数据

　　举例：

　　释义：数据I010+I011，然后将结果存入

　　SUB：数据1与数据2相减，相减后结果存入数据

　　格式：SUB<数据1>  <数据

　　举例：

　　释义：数据I010-I011，然后将结果存入

　　INC：自加一指令

　　举例：

　　释义：每执行一次+1，再将值存入变量B000中

　　DEC：自减一指令

　　举例：

　　释义：每执行一次-1，再将值存入变量B000中

　　MUL：数据1与数据2相乘，结果存入数据

　　格式：MUL<数据1>  <数据

　　举例：

　　释义：数据I010*I011，然后将结果存入

　　DIV：数据1与数据2相除，相除后结果存入数据

　　格式：DIV<数据1>  <数据

　　举例：

　　释义：数据I010/I011，然后将结果存入