定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。

 

       一．安川主机构成  
       电机转子内侧制动器平面图如图所示，制动器以电机法兰为基准，左右对称而配置。因而，一台电机有两个制动器。

      制动器以电机法兰为基准，左右对称配置。它是由磁场（内部有电磁线圈），由衔铁构成的电磁铁及磁场内部主弹簧组装而成。衔铁及连着的支架部装有摩擦片，向电机转子内侧的制动面施力时，就会有制动力矩产生。另外，磁场下部装有制动器动作检测用的制动器开关。 
                             

      二．主机检查及清洁

      1.让电动机、曳引机机座及制动器表面保持不沾尘埃、油污等。 

      2.清除曳引轮.导向轮上的油污必要时可用金属清洗剂清洗。 

      3.检查防震胶是否有龟裂、损坏。  

      4.检查曳引机承重梁、机座和防震胶等安装螺栓、螺母、压码松散否。

      三.更换电池

      安川MOTOMAN机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

　　1、更换控制器主板上的电池

　　程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

　　（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。

　　（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。

　　（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

　　（4）装上新电池，插好接头

       2、更换机器人本体上的电池

　　 机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。

　　 具体步骤如下：

　　（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

　　（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

　　（3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

　　（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。