YASKAWA安川MH180搬运机器人在长时间运行后出现动作迟滞与定位偏移现象，初步判断为机械传动系统异常。设备在执行高速搬运任务时，J2轴发出周期性异响，伴随伺服报警频次上升。此类问题多与减速机负载能力下降或润滑失效有关，需结合运行数据与物理检查综合分析后开展安川机器人维修。

 

断电后手动盘动各关节，J2轴在特定角度存在轻微卡阻感，转动阻力不均匀。拆开防护罩检查，发现该轴减速机输入端联轴器有微小轴向位移，固定螺栓出现松动迹象。进一步检查电机编码器连接状态，确认信号传输正常，排除反馈丢失可能。异响源基本锁定在机械传动环节。

 

减速机内部齿轮啮合状态需通过油品分析间接判断。放出少量润滑脂样本，观察到其中含有细小金属屑，表明内部存在磨损。结合设备已累计运行超1.8万小时，判断行星齿轮或轴承组件进入损耗期。若继续使用，可能引发扭矩输出不稳定，影响搬运精度。

 

控制柜内伺服驱动器参数调取显示，J2轴在加速段电流峰值持续高于正常值15%以上。电机输出力矩增大，说明负载加重。检查外部机械结构，确认无外力干涉或夹具偏载。问题指向本体内部阻力增加，与减速机状态变化相符。

安川机器人维修过程中，更换减速机需严格遵循拆装规范。先标记电机与减速机配合位置，避免重新装配后相位错位。拆卸时使用专用工具防止损伤壳体，新减速机安装前核对型号与传动比。连接部位清洁彻底，确保动力传递平稳。

 

更换完成后进行零点复归操作。使用专用校准工具对J2轴执行机械原点设定，确保各轴坐标系准确对齐。随后加载原备份程序，低速空运行测试各动作轨迹，确认无碰撞风险。逐步提升运行速度，监测各轴电流变化趋势。

 

设备恢复运行后，需连续观察三个工作日。记录每日启动后的初始运行状态，重点关注报警信息与操作员反馈。若系统稳定，可纳入正常生产流程。建议将该台机器人列入重点监控名单，每500小时增加一次润滑检查。

 

定期维护有助于提前发现隐患。电缆束弯折区域、旋转接头密封性、地脚螺栓紧固状态都应列入点检项目。保持设备清洁，防止粉尘堆积影响散热。安川机器人维修不只是故障应对，更应注重日常状态管理。

 

对于高负荷运行的搬运设备，建议建立关键部件寿命档案。跟踪减速机、电机、驱动模块的使用时长与维护记录，为备件计划和更换决策提供依据。规范的维护流程能有效延长整机服役周期。​