YASKAWA机器人XRC控制柜
主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，把安川机械手示教盒挂在控制柜右上方，面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
面板上面的按钮都是用圆括号以及方括号里面的文字表示。[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。
操作顺序
按下列操作顺序来使用安川机器人：
· 开启XRC控制柜
· 示教机械人一种作业
· 机械人自动完成作业（称为“ok”）
· 当完成作业后，关闭电源。
当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
一、安川机器人故障诊断
1. 初步检查：检查YASKAWA机械手控制柜是否有明显的物理损伤，连接线缆是否牢固，电源是否正常供应等。
2. 系统复位：尝试进行系统复位，以排除由于软件错误导致的临时性问题。
3. 软件检测：使用专用的软件工具检测控制柜内的操作系统和应用软件，确保没有病毒感染或软件冲突。
二、检测与维修
1. 主板、电源模块
- 如果软件层面无异常，则需要进一步检查硬件部分，如主板、电源模块等是否工作正常。
2. 元器件更换
- 在确认yaskawa机械臂故障元件后，对其进行更换测试。优先更换可能出错的部分，例如冷却风扇、电源供应单元等。
3. 线路
- 检查安川工业机械手控制柜内部的线路，看是否有松动、断裂或接触不良等现象。
- 对发现有问题的线路进行修复或更换，并确保线路与元件之间的连接正常。
1. 电机过热：清理散热器上的灰尘，检查冷却风扇是否正常工作。必要时替换散热不良的部件。
2. 通讯故障：检查通讯线路是否损坏或松动，重新插拔并进行通讯测试。
3. 电源问题：查看一下YASKAWA机械臂电源线路是否接触良好，保险丝是否熔断。若有熔断情况，更换保险丝并追踪短路原因。
