安川机器人CPU电路板脱机检修指在脱开变频器主电路后的，对电源/驱动板的单独上电检修，检修好之后确认驱动板所有故障排除再上机测试，以确保IGBT的安全，先看看一个测试数据表

    1.用数字式万用表，则能得出表中的数据。指针式万用表的交流电压档，也能显示偏大的直流电压值，故在停机状态，仍显示一定电压值，但在起动状态，表笔马上反向指示-说明指针式万用表的交流电压档，虽能测出信号电压的峰值，但仍能指示出电压的极性。  

    2.当驱动供电电压为15V和-7V时，检测得出的输出侧的电压值也相应降低。

    3.因电路元器件的离散性、各路驱动电源电压的差异以及不同型号变频器PWM(SPWM)脉冲波形的差异，测量所得出的动态电压值也会有较大的差异。如从触发端子测得交流电压值，其峰值往往大致接近供电电压值，一般只要满足在13V以上，IGBT就能可靠工作，六路脉冲电压的幅度也有所差异。所以即使同一种采用同一种驱动IC的不同型号的变频器，也不可能测得一样的结果。我们不必从数值的精确度上太过讲究，可完全从动、静态电压值、电压极性的明显变化上，判断出驱动电路的工作状态。

    每一路驱动电路，都可以直接从驱动IC的两个输入脚检测输入信号，从驱动信号的输出端子（模块触发端子）检测输出信号。

若输人信号电压为零，则往前检测从CPU至驱动IC的信号传输电路，检测内容请见第7章脉冲信号的前级电路检测；若有输入信号，CN1附、CN22的输出信号端子则可能有以下几种情况：

    1)用50V交流档测PC923的6脚电压，若过低(如仅为10V)，对比测量一下PC929 的输入2、 3脚电压，若偏低，则往前检测从至驱动忆的信号传输电路，检测内容请见第7章相关章节；如正常，故障可能为PC923内部输出电路的VT1低效，代换PC923。

    2)检测PC923的6脚交流电压值，达15V以上(15V供电下，以上即为正常值)， 故障原因为R65、 有阻值变大现象，更换。或VT11低效，更换。

若触发端子仍为-10V的固定负压。测PC23的6脚，也为-10V，驱动IC内部VT2 击穿，代换；测PC923的6脚有4V左右的正电压，故障为驱动IC后置放大器的V11短路，更换。 以上检查，只是检测出驱动电路输出的脉冲电压幅度没有问题，但下一个驱动电路无问题的结论还为时过早。还需验证驱动电路的电流（功率输出能力）。