电机外观的日常检查不能少。每周查看电机外壳是否有油污或损伤，散热片上的灰尘用压缩空气吹扫，保持散热通道通畅。电机输出轴端的密封圈若有渗油，可能是密封老化，用抹布擦净油渍后观察，持续渗油时需更换密封圈，更换时注意型号匹配。电机与减速器的连接法兰螺栓要定期检查，用扳手轻轻拧紧，防止松动导致同心度偏差，引发振动噪音。其实电机表面的温度变化能反映工作状态，用手触摸外壳，感觉温度明显高于往常时，要检查负载是否异常，避免电机过载运行。大概环境湿度高的车间，电机接线盒内可能凝结水汽，每月打开盒盖检查，有潮气时用干燥抹布擦拭，晾干后再盖紧。
散热系统的维护影响电机寿命。散热风扇是电机降温的关键，每两周检查风扇运转是否顺畅，有异响或转速变慢时及时更换，风扇叶片上的灰尘用软毛刷清理，避免积灰影响风量。风扇的供电插头若松动，会导致风扇停转，每季度拔插一次插头，去除接触面的氧化层，确保连接可靠。电机内部的温度传感器要定期校准，用测温仪对比传感器显示温度与实际温度，偏差超过5℃时调整参数，无法校准则更换传感器。有时候风扇滤网会被棉絮类杂物堵塞，清理时要拆开防护罩，确保滤网通透，防护罩安装时要扣紧，防止杂物进入风扇。
绕组与绝缘的检查需定期进行。断电状态下，用兆欧表测量电机绕组的绝缘电阻，阻值低于5兆欧时，可能是绕组受潮或绝缘老化，将电机烘干后再测，仍不达标则需检修绕组。电机的引出线缆在弯曲部位容易磨损，检查线缆外皮是否有裂纹，特别是靠近接头处，有破损时用绝缘胶带螺旋缠绕，缠绕长度覆盖破损处两端各3厘米。接线端子排的螺丝要紧固，端子上的导线若有氧化发黑，用细砂纸打磨后重新连接，必要时更换接线端子。其实电机长期闲置后，再次使用前要做绝缘测试，避免存放期间受潮导致绝缘下降。大概每年对电机绕组进行一次直流电阻测量，三相电阻偏差超过2%时，可能存在绕组匝间短路，需进一步检查。
编码器的维护要细致操作。编码器外壳的密封盖要盖紧，防止粉尘进入内部污染码盘，每周检查密封盖是否松动，有缝隙时重新拧紧。编码器的信号线要固定在电缆支架上，避免机器人运动时拉扯，线缆的弯曲半径不能过小，防止内部导线断裂。用示波器观察编码器输出信号，波形紊乱时可能是信号线接触不良，检查插头针脚是否弯曲，矫正后重新插紧。有时候编码器出现计数偏差，可能是码盘上沾有油污，断电后拆开外壳，用无水酒精擦拭码盘，晾干后再组装，组装时注意不要触碰码盘表面。
轴承与润滑的保养不可忽视。电机轴承的润滑脂每运行2000小时补充一次，注油口位于电机端盖处，用专用注油器加入适量润滑脂，型号要符合手册规定，注油后让电机空转几分钟，使油脂均匀分布。轴承若出现异响，可能是润滑不足或磨损，听诊器贴近端盖听运转声音，有沙沙声或金属摩擦声时，需拆开电机检查轴承，磨损严重时更换同型号轴承。轴承的轴向间隙若过大，会导致输出轴窜动，用百分表测量窜动量，超过0.1毫米时调整预紧力，无法调整则更换轴承。或许新更换的轴承需要磨合，初期运行时负载不宜过大，磨合10小时后再恢复正常工作强度。
保养后的性能测试要全面。通电后让电机空载运行，观察是否有异常振动或噪音，测量空载电流，三相电流偏差应控制在5%以内。带载运行时，记录电机在不同转速下的温度，持续运行1小时后，温度不应超过70℃，温升过快要检查散热或负载情况。通过机器人控制系统监测电机运行参数，对比保养前后的电流、转速数据，确保各项指标在正常范围。有时候保养后电机运行平稳，但机器人动作精度下降，可能是电机与减速器的同心度未调整好，重新校准安装位置，直到精度恢复。
